class AutoPilot
AutoPilot
类用于控制飞行器的自动驾驶系统。以下是 AutoPilot
类的主要属性和方法:
属性
sas
:布尔值,控制 SAS(Stability Assist System)的开关状态。sas_mode
:SASMode
,设置 SAS 模式。target_pitch
:浮点值,目标俯仰角度。target_heading
:浮点值,目标航向角度。target_roll
:浮点值,目标滚转角度。engaged
:布尔值,自动驾驶是否处于启用状态。error
:浮点值,自动驾驶器的当前误差。time_to_go
:浮点值,自动驾驶器完成机动所需的时间。
方法
engage()
:启用自动驾驶系统。disengage()
:禁用自动驾驶系统。hold()
:保持当前姿态。set_pid_parameters(proportional, integral, derivative)
:设置自动驾驶 PID 控制器的参数。proportional
:浮点值,比例参数。integral
:浮点值,积分参数。derivative
:浮点值,微分参数。
import krpc # 连接到kRPC服务器 conn = krpc.connect(name='AutoPilot Example') space_center = conn.space_center # 获取当前活跃飞行器 vessel = space_center.active_vessel # 获取自动驾驶对象 autopilot = vessel.auto_pilot # 设置目标姿态 autopilot.target_pitch = 90 autopilot.target_heading = 90 autopilot.target_roll = 0 # 启用自动驾驶 autopilot.engage() # 设置 SAS 模式为顺行方向 autopilot.sas = True autopilot.sas_mode = space_center.SASMode.prograde # 设置 PID 参数 autopilot.set_pid_parameters(1.0, 0.1, 0.1) # 打印当前误差和时间到达 print(f"Error: {autopilot.error}") print(f"Time to go: {autopilot.time_to_go}") # 禁用自动驾驶 autopilot.disengage()