class AutoPilot

网站作者7个月前KRPC639

AutoPilot 类用于控制飞行器的自动驾驶系统。以下是 AutoPilot 类的主要属性和方法:

属性

  • sas:布尔值,控制 SAS(Stability Assist System)的开关状态。

  • sas_modeSASMode,设置 SAS 模式。

  • target_pitch:浮点值,目标俯仰角度。

  • target_heading:浮点值,目标航向角度。

  • target_roll:浮点值,目标滚转角度。

  • engaged:布尔值,自动驾驶是否处于启用状态。

  • error:浮点值,自动驾驶器的当前误差。

  • time_to_go:浮点值,自动驾驶器完成机动所需的时间。

方法

  • engage():启用自动驾驶系统。

  • disengage():禁用自动驾驶系统。

  • hold():保持当前姿态。

  • set_pid_parameters(proportional, integral, derivative):设置自动驾驶 PID 控制器的参数。

    • proportional:浮点值,比例参数。

    • integral:浮点值,积分参数。

    • derivative:浮点值,微分参数。

import krpc

# 连接到kRPC服务器
conn = krpc.connect(name='AutoPilot Example')
space_center = conn.space_center

# 获取当前活跃飞行器
vessel = space_center.active_vessel

# 获取自动驾驶对象
autopilot = vessel.auto_pilot

# 设置目标姿态
autopilot.target_pitch = 90
autopilot.target_heading = 90
autopilot.target_roll = 0

# 启用自动驾驶
autopilot.engage()

# 设置 SAS 模式为顺行方向
autopilot.sas = True
autopilot.sas_mode = space_center.SASMode.prograde

# 设置 PID 参数
autopilot.set_pid_parameters(1.0, 0.1, 0.1)

# 打印当前误差和时间到达
print(f"Error: {autopilot.error}")
print(f"Time to go: {autopilot.time_to_go}")

# 禁用自动驾驶
autopilot.disengage()


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