class ReferenceFrame
ReferenceFrame
类表示位置、旋转和速度的参考系。它包含以下内容:
原点的位置。
x、y 和 z 轴的方向。
参考系的线速度。
参考系的角速度。
注意
这个类不包含任何属性或方法。它仅作为其他函数的参数使用。
方法
create_relative
static create_relative(reference_frame, position=(0.0, 0.0, 0.0), rotation=(0.0, 0.0, 0.0, 1.0), velocity=(0.0, 0.0, 0.0), angular_velocity=(0.0, 0.0, 0.0))
创建一个相对参考系。这是一个自定义参考系,其组件偏移了父参考系的组件。
参数
reference_frame:参考系(
ReferenceFrame
),用于基于该参考系创建新的参考系。position:位置的偏移量,以向量表示。默认为
(0.0, 0.0, 0.0)
。rotation:应用于父参考系的旋转,以四元数表示,形式为
(x, y, z, w)
。默认为(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)
(即没有旋转)。velocity:偏移父参考系的线速度,以向量表示,指向旅行方向,单位为米每秒。默认为
(0.0, 0.0, 0.0)
。angular_velocity:偏移父参考系的角速度,以向量表示,指向旋转轴的方向,其大小为旋转速度,以弧度每秒表示。默认为
(0.0, 0.0, 0.0)
。返回类型
ReferenceFrame
create_hybrid
static create_hybrid(position, rotation=None, velocity=None, angular_velocity=None)
创建一个混合参考系。这是一个自定义参考系,其组件从其他参考系继承。
参数
position:提供原点位置的参考系(
ReferenceFrame
)。rotation:提供参考系旋转的参考系(
ReferenceFrame
)。velocity:提供参考系线速度的参考系(
ReferenceFrame
)。angular_velocity:提供参考系角速度的参考系(
ReferenceFrame
)。返回类型
ReferenceFrame
注意
position
参考系是必需的,但其他所有参考系都是可选的。如果省略,它们会设置为 position
参考系。