class ReferenceFrame

网站作者7个月前KRPC674

ReferenceFrame 类表示位置、旋转和速度的参考系。它包含以下内容:

  • 原点的位置。

  • x、y 和 z 轴的方向。

  • 参考系的线速度。

  • 参考系的角速度。

注意

这个类不包含任何属性或方法。它仅作为其他函数的参数使用。

方法

create_relative

static create_relative(reference_frame, position=(0.0, 0.0, 0.0), rotation=(0.0, 0.0, 0.0, 1.0), velocity=(0.0, 0.0, 0.0), angular_velocity=(0.0, 0.0, 0.0))

创建一个相对参考系。这是一个自定义参考系,其组件偏移了父参考系的组件。

  • 参数

    • reference_frame:参考系(ReferenceFrame),用于基于该参考系创建新的参考系。

    • position:位置的偏移量,以向量表示。默认为 (0.0, 0.0, 0.0)

    • rotation:应用于父参考系的旋转,以四元数表示,形式为 (x, y, z, w)。默认为 (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)(即没有旋转)。

    • velocity:偏移父参考系的线速度,以向量表示,指向旅行方向,单位为米每秒。默认为 (0.0, 0.0, 0.0)

    • angular_velocity:偏移父参考系的角速度,以向量表示,指向旋转轴的方向,其大小为旋转速度,以弧度每秒表示。默认为 (0.0, 0.0, 0.0)

  • 返回类型

    • ReferenceFrame

create_hybrid

static create_hybrid(position, rotation=None, velocity=None, angular_velocity=None)

创建一个混合参考系。这是一个自定义参考系,其组件从其他参考系继承。

  • 参数

    • position:提供原点位置的参考系(ReferenceFrame)。

    • rotation:提供参考系旋转的参考系(ReferenceFrame)。

    • velocity:提供参考系线速度的参考系(ReferenceFrame)。

    • angular_velocity:提供参考系角速度的参考系(ReferenceFrame)。

  • 返回类型

    • ReferenceFrame

注意

position 参考系是必需的,但其他所有参考系都是可选的。如果省略,它们会设置为 position 参考系。


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